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基于线性CCD的稳定循线机器人设计

2019年04月18日 16:46 张家熹 李丹 洪明峰 刘阚蓉 桑勇 点击:[]

张家熹  李丹  洪明峰  刘阚蓉  桑勇


安徽工业大学电气与信息工程学院

 

 

为解决现有循线机器人循线不稳定的问题,设计了一种能稳定循线的机器人.该循线机器人利用CCD传感器采集路况信息,利用舵机差速进行转弯,利用线性CCD与灰度传感器配合进行路径识别.在算法上采用了PID算法解决循线不稳定的问题,同时利用循环判断解决CCD容易误判的问题.结果表明:该循线机器人循线速度快,且能在有障碍物的情况下稳定循线. 
 

国家级大学生创新创业计划训练项目(201810360050); 国家级大学生创新创业计划训练项目(201810360052);

循线机器人; 线性CCD; PID控制;

TP242

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