摘要：以KEA128作为主控制器,AT89C52作为副控制器,设计了一辆基于铝膜引导的AGV小车.详细设计了小车的路径信息检测系统、电机驱动系统、速度采集系统、超声波测距系统及声光报警系统.采用PID算法实现了对小车前轮的速度及方向控制.结果表明:设计完成的AGV小车可以按照预定的设计路线自动行驶,并能实现避障报警、运送货物等功能.

基金：2019年度国家级大学生创新创业训练计划项目(201911807006)； 2019年度甘肃省省级大学生创新创业训练计划项目(DC1911807-18)； 2019年甘肃省陇原青年创新创业人才项目(38)； 2018年度兰州工业学院青年科技创新项目(18K-004)； 兰州市人才创新创业项目(2019-RC-48)；

关键词：AGV; PID算法; 自动行驶; 避障报警;

分类号：TP23

文内图片：

 

 

AGV控制系统总体结构

 

 

车体三维模型

 

 

路径信息检测电路

 

 

H桥驱动电路

 

 

速度检测电路

 

 

超声波测距传感器电路

 

 

继电器控制电路

 

 

前轮运动控制框图