詹玉新1张玉华2王晓明1周多道1

1. 滁州职业技术学院电气工程学院 2. 安徽工业大学机械工程学院

摘要：针对现有足式液压驱动机器人腿机构复杂、运动空间小、驱动力矩不稳定等问题,设计了一种足式液压驱动机器人腿机构.依据"D-H"法则对其进行运动学分析,并基于蒙特卡洛法得出在摆角范围内机器人足端工作区域.在规划重心单独调整的步态步行基础上,建立虚拟样机模型,依据ADAMS软件对其进行运动学仿真分析.结果表明:本文设计的足式液压驱动机器人腿机构能够完成行走,运动平稳,膝关节和髋关节力矩变化小,承载能力稳定,足端运动空间大.该腿机构符合理论设计及实际要求.

关键词：

液压驱动机器人;腿机构;蒙特卡洛法;虚拟样机模型;静态步行;

基金资助：

滁州职业技术学院校级自然科学研究项目（YJY-2019-15）；

专辑：教育与社会科学综合; 电子技术及信息科学
专题：自动化技术
分类号：TP242

上一条：卧式双轴发酵机搅拌装置数字化分析下一条：矿用单斗液压挖掘机动臂势能回收稳定控制方法

足式液压驱动机器人腿机构设计与分析

詹玉新1张玉华2王晓明1周多道1

1. 滁州职业技术学院电气工程学院2. 安徽工业大学机械工程学院

1. 滁州职业技术学院电气工程学院 2. 安徽工业大学机械工程学院